Şaft, gücü bir parçadan diğerine veya güç üreten bir makineden gücü emen bir makineye iletmek için kullanılan, genellikle dairesel kesitli dönen bir makine elemanı olarak tanımlanır.
Mil, makinelerin önemli bir elemanını oluşturur. Dişliler ve kasnaklar gibi dönen parçaları desteklerler ve kendileri de rijit makine muhafazasında duran yataklar tarafından desteklenirler.
Şaftlar, dönen bir elemandan kendisi tarafından desteklenen veya ona bağlı olan bir diğerine güç iletme işlevini yerine getirir. Böylece güç aktarımından dolayı torka ve üzerlerinde taşınan elemanların tepkilerinden dolayı eğilme momentine maruz kalırlar.
Şaftlar, dönen elemanları da destekleyen ancak güç iletmeyen akslardan ayırt edilmelidir.
Şaftlar her zaman dairesel kesitlerde yapılır ve içi dolu veya içi boş olabilir. Şaftlar düz, krank, esnek veya mafsallı olarak sınıflandırılır. Düz miller, güç aktarımı için en yaygın kullanılanlardır.
Bu tür şaftlar genellikle kademeli silindirik çubuklar olarak tasarlanır, yani uzunlukları boyunca çeşitli çaplara sahiptirler, ancak sabit çaplı şaftların üretilmesi kolay olacaktır. Basamaklı miller, uzunluk boyunca değişen gerilimin büyüklüğüne karşılık gelir.
Ayrıca, tekdüze çaplı miller montaj, demontaj ve bakım ile uyumlu değildir, bu tür miller kendilerine takılan parçaların, özellikle eksenel yönde kaymaya karşı sınırlandırılmış yatakların sabitlenmesini zorlaştıracaktır.
Kademeli şaftın şekli belirlenirken, her enine kesitin çapının, şafta takılan her bir parçanın yuvasına kolay erişimi olacak şekilde olması gerektiği akılda tutulmalıdır.